Las primeras construcciones fortificadas del actual Castillo de San Jorge (antes Paço da Alcaçova) datan del siglo I a.C., con el tiempo fue reconstruido por varios pueblos, habiendo recibido varios nombres. Por orden del rey João I (siglo XIV), el castillo pasó a llamarse Castelo de São Jorge, patrón de los caballeros y las cruzadas.

A lo largo de los siglos, el castillo fue sometido a renovaciones que cambiaron sus características originales. A principios del siglo XX, el castillo se encontraba en un avanzado estado de deterioro, habiendo sido, en la década de 1940, objeto de extensas obras de reconstrucción, levantando gran parte de los muros y levantando muchas de las torres. Al contrario de lo que podría pensarse, el "carácter medieval" de este conjunto militar se debe a esta campaña de reconstrucción, y no a la preservación del espacio del castillo desde la Edad Media hasta la actualidad.